机器人本体基础结构的特点

        1、一般可以简化成各连杆首尾相接、末端无约束的开式连杆系，连杆系末端自由且无支承，这决了机器人的结构刚度不高，并随连杆系在空间位姿的变化而变化；
        2、开式连杆系中的每根连杆都具有独立的驱动器，属于主动连杆系，连杆的运动个自独立，不同连杆的运动之间没有从关系，运动灵活。
        3、连杆驱动扭矩的瞬态过程在时域中的变化非常复杂，且和执行器反馈型号有关；连杆的驱动属于伺服控制型，因而对机械传动系统的刚度、间隙和运动精度都有较高的要求；
        4、连杆系的受力状态、刚度条件和动态性能都是随位姿的变化而变化，因而、极容易发生振动或其他不稳定现象。
 

图：同泰升五金件加工产品实拍图

机器人零件加工材料的基本要求

        1、强度高；高强度材料不仅能满足机器人臂的强度条件，而且可望减少臂杆的截面尺寸，减轻重量。
        2、弹性模量大；构件刚度与材料的弹性模量E、G有关。弹性模量越大，变形量越小，刚度越大。
        3、重量轻；机器人手臂构件中产生的变形很大程度上是由惯性力引起的，与构件的质量有关，为了提高构件刚度应选用弹性模量E大且低摸底的材料。
        4、阻力大；机器人臂经过运动后，要求能平稳地停下来；可使在终止运动的瞬间构件会产生惯性力和惯性力矩，构件自身具有弹性，因而会产生残余振动，从而提高定位精度和传动平稳性来考虑，应采用大阻力材料或采取增加构件阻力的措施来吸收能量。
        5、材料进给性；材料价格是机器人成本价格的重要组成组分。

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